本文记录robotwin 没有科学上网的情况下，如何完整安装到位。

sudo apt install libvulkan1 mesa-vulkan-drivers vulkan-tools

自行安装conda，配置conda的镜像加速，参考： 清华镜像

修改代码，避免安装过程被卡住

修改 script/_install.sh 的代码，找到 git 相关的命令，改成如下的代码（我们把github的代码改成自有的 gitee加速）：

注意我们的替换代码，不要自己手打，可能会报错

pip install "git+https://gitee.com/caodev/mirror-pytorch3d@stable"

git clone https://gitee.com/caodev/mirror-curobo curobo

修改 script/requirements.txt 文件，修改torch的版本，到Torch的版本，选择自己的版本；我是5090D，修改为 torch==2.9.0+cu130

配置pip加速，修改~/.pip/pip.conf 根据自己情况选择mirror站。

然后创建conda环境

conda create -n ctbots python=3.10 -y conda activate ctbots

拉取RoboTwin代码：

git clone https://gitee.com/caodev/mirror-RoboTwin

执行初始化安装，比较漫长，还涉及到自动编译，耐心等待：

cd RoboTwin bash script/_install.sh

同步下载数据集

export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com
bash script/_download_assets.sh

python script/test_render.py

如果渲染正常，会输出 Render Well的提示

bash collect_data.sh beat_block_hammer demo_randomized 0

如果正常，会在data目录生成一些仿真的mp4录像

报错1：OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root

处理方式： 访问 CUDA官方网站安装开发套件

sudo apt-get -y install cuda-toolkit-13-0

安装完毕之后，不要忘记把nvcc加入到PATH里

export PATH=/usr/local/cuda-13.0/bin:$PATH

报错2：

    raise RuntimeError("Ninja is required to load C++ extensions")
RuntimeError: Ninja is required to load C++ extensions
Traceback (most recent call last):

问题解决方式： pip install ninja