问题原因和解决方式：

官方的教程里， http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub 有时候无法访问，导致无法获取到deb包。先按照官方教程配置一遍，然后 sudo apt update的时候，会发现 pinocchio 的仓库无法访问

然后 vim /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list ，注释掉默认的那一行deb包路径，新增一条：

deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg

然后继续 apt update就可以安装 pinocchio

坑2：common的git submodule 不正常

因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用 https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码；

要么自己修改 .gitmodules文件，修改common的坐标为：

[submodule "common"]
	path = common
	url = https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka-common.git

然后强制刷新：

git submodule update –init –recursive