====== libfranka的安装过程踩坑记录 ======

===== 坑1：安装pinocchio安装不上 =====



问题原因和解决方式：

官方的教程里， http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub 有时候无法访问，导致无法获取到deb包。先按照官方教程配置一遍，然后 sudo apt update的时候，会发现 pinocchio 的仓库无法访问

然后 vim  /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list ，注释掉默认的那一行deb包路径，新增一条：

''deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] https://748996.xyz/robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub jammy robotpkg''

然后继续 apt update就可以安装 pinocchio 

===== 坑2：common的git submodule 不正常 =====


因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用  https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码；

要么自己修改 .gitmodules文件，修改common的坐标为：

<code>
[submodule "common"]
	path = common
	url = https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka-common.git
</code>

然后强制刷新：

''git submodule update --init --recursive''

===== 坑3：Clion里导入项目，一直报告 CMake错误， 无法建立项目的文件索引 =====

问题原因和解决方式:

我们注意到：官方的cmake命令的启动方式是：''cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/openrobots/lib/cmake -DBUILD_TESTS=OFF ..''

所以我们修改项目默认的 CMakeLists.txt  的配置，直接让cmake等效于默认的配置；

找到 配置块：

<code>
set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
</code>

修改为：

<code>
set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
if(NOT CMAKE_PREFIX_PATH)
  set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/openrobots/lib/cmake")
endif()
option(BUILD_TESTS "Build tests" OFF)
</code>

然后修改：

examples/CMakeLists.txt 的第一行修改 cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

然后Clion就可以正常索引