====== fr3py调试遇到的一些问题 ======

===== 问题1：lcm的转发工具 fr3_joint_interface的 Core崩溃问题 =====

fr3_joint_interface 在运行时，支持两种模式：torque 和 velocity 模式；但是这2种模式是互斥的；也就是如果同时运行2个，必然有一个会崩溃。

可能会提示如下错误：

''libfranka: Move command rejected: command not possible in the current mode ("User stopped")!''

fr3_joint_interface  不能在【Execution】模式下执行，因为 fr3_joint_interface 内部会通过fci的control去注册数据回调，在 【Execution】模式下，运行 fr3_joint_interface  ，FCI会报错，提示模式不允许直接退出。

===== 问题2：使用fr3py 无法在LCM模式下采集数据 =====

fr3_joint_interface   只能在franka的【Programming】模式下执行，此模式可以执行 LCM转发到FCI的任何指令，也能采集到数据。

但是 franka的【Programming】模式下 无法执行示教操作，无法用手引导Pilot 末端执行器做一些操作。此时关节被电击控制，即使按了pilot的按钮，也无法人工操作末端执行器。

所以我们不可以使用LCM模式的情况下，利用fr3py 去采集Pilot的示教数据。

===== 问题3：官方只提供了 gripper.cpp 机制绕过了 LCM模式 =====

官方只提供了 gripper.cpp桥接，可以让python直接调用 libfranka实现数据采集。 而没有提供关节的桥接。 这样可以避开问题2，问题2 里使用control指令受限。

我们编写了joint.cpp 自己绕过libfranka,获取关节数据。

<code cpp joint.cpp>
#include <franka/gripper.h> 
#include <franka/gripper_state.h>
#include <pybind11/pybind11.h>
#include <pybind11/stl.h>
#include <string>

namespace py = pybind11;
using namespace pybind11::literals;

PYBIND11_MODULE(fr3_gripper, handle)
{
  py::class_<franka::GripperState>(handle, "GripperState")
    .def(py::init<>())
    .def_readwrite("width", &franka::GripperState::width)
    .def_readwrite("max_width", &franka::GripperState::max_width)
    .def_readwrite("is_grasped", &franka::GripperState::is_grasped)
    .def_readwrite("temperature", &franka::GripperState::temperature)
    .def_readwrite("time", &franka::GripperState::time)
    .def("__repr__",
        [](const franka::GripperState &state) {
            return "<GripperState width='" + std::to_string(state.width) + "' max_width='" + std::to_string(state.max_width) + "' is_grasped='" + std::to_string(state.is_grasped) + "' temperature='" + std::to_string(state.temperature) + "' time='" + std::to_string(state.time.toMSec()) + "'>";
        }
    );

  py::class_<franka::Gripper>(handle, "Gripper")
    .def(py::init<const std::string&>())
    .def("homing", &franka::Gripper::homing)
    .def("grasp", &franka::Gripper::grasp)
    .def("move", &franka::Gripper::move)
    .def("stop", &franka::Gripper::stop)
    .def("readOnce", [](franka::Gripper &self) -> py::dict {
        franka::GripperState state = self.readOnce();
        return py::dict("width"_a=state.width, "max_width"_a=state.max_width, "is_grasped"_a=state.is_grasped, "temperature"_a=state.temperature, "time (ms)"_a=state.time.toMSec());
    }, "read the gripper state")
    .def("serverVersion", &franka::Gripper::serverVersion);
}
</code>

===== 问题4：自行开发了gripper 的 python桥接，但是报错提示找不到import =====

一般会有类似的错误：

ModuleNotFoundError: No module named 'fr3_joint'

解决方式：

<code python call.py>
script_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
parent_dir = os.path.dirname(script_dir)
fr3_gripper_dir = os.path.join(parent_dir, 'fr3_gripper')
</code>

如果还是找不到，则要考虑是否编译使用的python版本和运行的python不是一个版本，无法进行定位