差别
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| 机器人:openvla:openvla实验:openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 [2025/11/05 10:55] – 创建 ctbots | 机器人:openvla:openvla实验:openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 [2025/11/05 11:03] (当前版本) – ctbots | ||
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| ====== openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 ====== | ====== openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 ====== | ||
| + | - openvla-7b 需要自己下载好模型，大约15GB；不会科学上网参考这里 [[https:// | ||
| + | - mujoco 的 fr3.xml 文件，是从Fr3py项目抄过来的。可以参考加速git仓库：[[https:// | ||
| + | - mujoco 第一次渲染，一定会有不少报错，参考内部文档，自行解决问题 [[机器人: | ||
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| + | 如下代码，就可以用openvla直接驱动 基于mujoco的Franka运动起来。 后续的摄像头仿真后续加上 | ||
| <code python franka.py> | <code python franka.py> | ||
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| XML_PATH = os.path.join(os.path.dirname(__file__), | XML_PATH = os.path.join(os.path.dirname(__file__), | ||
| - | MODEL_PATH = "/ | + | MODEL_PATH = "/ |