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机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/11/05 02:11] – ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的安装过程踩坑记录 [2025/11/05 02:32] (当前版本) – [坑3：Clion里导入项目，一直报告 CMake错误， 无法建立项目的文件索引] ctbots
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 然后继续 apt update就可以安装 pinocchio  然后继续 apt update就可以安装 pinocchio 
  
-坑2：common的git submodule 不正常+===== 坑2：common的git submodule 不正常 ===== 
  
 因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用  https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码； 因为默认的git submodule都是github，需要科学上网；要么就直接采用  https://gitee.com/caodev/mirror-libfranka 获取加速版本的代码；
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 ''git submodule update --init --recursive'' ''git submodule update --init --recursive''
 +
 +===== 坑3：Clion里导入项目，一直报告 CMake错误， 无法建立项目的文件索引 =====
 +
 +问题原因和解决方式:
 +
 +我们注意到：官方的cmake命令的启动方式是：''cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/openrobots/lib/cmake -DBUILD_TESTS=OFF ..''
 +
 +所以我们修改项目默认的 CMakeLists.txt  的配置，直接让cmake等效于默认的配置；
 +
 +找到 配置块：
 +
 +<code>
 +set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
 +</code>
 +
 +修改为：
 +
 +<code>
 +set(DEFAULT_BUILD_TYPE "Release")
 +if(NOT CMAKE_PREFIX_PATH)
 +  set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/openrobots/lib/cmake")
 +endif()
 +option(BUILD_TESTS "Build tests" OFF)
 +</code>
 +
 +然后修改：
 +
 +examples/CMakeLists.txt 的第一行修改 cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
 +
 +然后Clion就可以正常索引
 +
 +